سنتورها موجوداتی نیمی انسان و نیمی اسب، با سر و دو دست و بالاتنه‌ی انسان و بدن و چهار پای اسب  بودند، به این شکل که قسمت انسانی از جایی که گردن اسب باید شروع می‌شد به جای آن قرار دارد.سنتورها به طور عام موجوداتی نافرمان و برده‌ی غرائز حیوانی خویش هستند و از ملاقات با انسان استقبال نمی‌کنند، ولی سنتور‌هایی خوش‌ طینت، عاقل و مهربان نیز در افسانه‌ها وجود دارند، از جمله چیرون معلم آکیلیس که به خاطر درایت وسجایای اخلاقی پسندیده شهرت داشته است.. صورت فلکی سنتور یا قنطورس به شکل این موجود افسانه‌ای تصور می‌شود.